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第一百零四章 向量算法（第2页）

“由向量的可平移性质及方向性，可推导坐标系中任意两个不重合的坐标点A（x1，y1，z1），B（x2，y2，z2）经过变换，可转化到数学坐标系中，对其组成的向量AB，可以认为是从坐标轴零点引出，转化公式……。”

“根据公式，将人体关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算，……。即求空间平面xOz与肩膀、肘关节、手所组成平面的夹角，并以其夹角完成对肩膀，……。”

……。

李华在纸上写写划划，推导四肢关节的角度公式，用数学描述机器人整体的设计思路。

方瑞死死盯着李华描写的数学公式，竖耳倾听着李华的讲解，全神贯注，眼睛越听越亮。

“根据式5和式6分别计算出向量ES和向量EH，分别对应肘关节指向肩膀和肘关节指向手腕的两条向量；式7通过叉乘计算出肩膀、肘、手所构成空间平面的法向量n1；式8代表空间平面xOz的法向量；……，求取法向量n1与法向量n2的夹角，……。”李华写了好几页公式，最后，将机器人模型的关节角度问题计算了出来。

“差不多这样了，你看下适不适用！”李华停了笔，看着方瑞笑着说。

“有用，有用，肯定有用！你数学太好啦！我都没想到这个问题可以用这个数学公式解决！”方瑞连连点头，激动地夸赞道。

“还好吧！不过，这只解决了一部分，机器人模仿人体腿部动作时还会遇到平衡问题，我觉得还需要给机器人加装陀螺仪，传感器，实时调整机器人重心，保持机器人站立的稳定性。”李华笑了笑，接着道。

“是啊！你的想法跟我不谋而合，这是后续要改进的方向。”方瑞笑着点头，认可了李华的说法。

“原来你对机器人的认知这么深，之前我误会你了！实在不好意思。”方瑞看着李华，突然和他道歉道。

“啥？”李华愣了一下，不明所以。

“嘿嘿！之前，听你说连机器人的开发软件都没整清楚，我就觉得你只是一时兴趣而已，没想到，你这方面水平这么高！”方瑞笑着介绍。

“你没误会，机器人设计这方面，我真是刚入门的，昨天刚接触，我是软件开发，数学这方面强一些。”李华笑了笑，解释道。

我信你个鬼！

方瑞用不信的眼神看了李华一眼，刚接触机器人领域的人，能一下子看穿‘钢铁侠’的核心问题，并拿出解决问题的思路，当他傻子不成。

李华帮解决了一个困扰他许久的问题，方瑞也懒得揭穿他的谎话。

“我准备调试‘钢铁侠’了！有兴趣一起不！”方瑞看着李华，热情地邀请。

“好啊！”李华欣然点头，他正想进一步了解机器人领域呢！这呢好的学习机会当然不会错过。

很快，方瑞将“钢铁侠”搬到桌上，从下方柜子取出工具箱，取上各种工具，打造了一个简易的工作台。

不一会儿功夫，两人合力一边将‘钢铁侠’大卸八块，一边商讨整改方案，技术细节。

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